МОДУЛЬНИЙ ПРИНЦИП ПОБУДОВИ БУДІВЕЛЬНОГО РОБОТА
Ключові слова:
робот, будівництво, модульна система, структурна схема, мехатронна системаАнотація
Підвищення вимог до якості, швидкості та культури виконання будівельних робіт вимагає створення сучасних засобів будівництва і, зокрема, будівельних роботів. Подібні системи дозволяють значно прискорити виконання будівельних робіт із великим степенем точності та автоматизації. Встановлено, що найбільш перспективним напрямком створення роботів є комплексний модульний принцип. В роботі розглянуто підходи до створення будівельного робота за подібним принципом. Представлено основні модульні конструкції систем переміщення робочого органа робота та запропоновано метод морфологічних таблиць для пошуку технічних рішень синтезу конструкцій робота.Посилання
Mіschuk D.A., 2013. Ogljad ta analіz konstrukcіj robotіv dlja budіvel'nih robіt [The review and analysis of designs robots for construction works]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini [Mining, constructional, road and melioration machines], No. 82, 28-37. – (in Ukrainian).
Makarov I.M., Topcheev Ju.I., 2003. Robototehnika: Istorija i perspektivy [Robotics: History and Prospects]. Moscow, Nauka MAI Publ., 349. – (in Russian).
Fu K., Gonsales R., Li K., 1989. Robototehnіka [Robotics]. Moscow, Mir Publ., 1989, 624. – (in Russian).
Procenko I., Іvanov B., 2015. Promyshlennye roboty v sovremennom proizvodstve [Industrial robots in modern production]. Zhurnal “RITM” [Journal “RITM”]. Retrieved from http://www.mirprom.ru/ public/ promyshlennye-roboty-v-sovremennomproizvodstve.html. – (in Russian).
Popov E.P., Pismennyj G.V., 1990. Osnovy robototehniki: Vvedenie v special'nost [Robotics Basics: Introduction to the specialty]. Moscow, Vysshaja shkola Publ., 224. – (in Russian).
Medvedev V.S., Leskov A.G., Jushhenko A.S., 1978. Sistemy upravlenija manipuljacionnyh robotov [Control systems robotic manipulator]. Moscow, Nauka Publ., 416. – (in Russian).
Popov E.P., Vereshhagin A.F., Zenkevich S.L., 1978. Manipuljacionnye roboty: dinamika i algoritmy [Manipulation robots: dynamics and algorithms]. Moscow, Nauka Publ., 400. – (in Russian).
Tjagunov O.A., 2007. Matematicheskie modeli i algoritmy upravlenija promyshlennyh transportnyh robotov [Mathematical models and algorithms for control of industrial transport robots]. Informacionno-izmeritel'nye i upravljajushhie sistemy [Information-measuring and operating systems], Vol. 5, No. 5, 63-69. – (in Russian).
Shahinpur M., 1990. Kurs robototehnіki [Robotics course]. Moscow, Mir Publ., 527. – (in Ukrainian).
Spiny G.A., 1991. Promyshlennye roboty. Konstruirovanie i primenenie [Industrial robots. Design and Application]. Kyiv, Vishha shkola Publ., 311. – (in Russian).
Mіschuk D.A., Gorbatjuk E.V., Teterjatnik A.A., 2014. Odnokіvshevij ekskavator z prostorovo-orієntovanoju strіloju [Excavator with spatially oriented boom]. Zbіrnik naukovih prac' Ukraїns'koї derzhavnoї akademії zalіznichnogo transportu [Scientific works the Ukrainian State Academy of Railway Transport], No. 148, 43-48. – (in Ukranian).
Pelevіn L.E, Mіschuk D.A., Rashkivskii V.P., Gorbatyk E.V., Arzhaev G.A., Krasnikov V.F., 2015. Gіdravlіka, gіdromashini ta gіdropnevmoavtomatika: Pіdruchnik. [Hydraulics, hydraulic machines, hydraulic and pneumatic]. Kyiv, KNUCA publ., 340. – (in Ukranian).
Mіshuk D.A., 2015. Pidischeniya efectivnosti manipulatore za rahunok optimalnogo keruvaniya [Increasing efficiency manipulator by optimal control]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini [Mining, constructional, road and melioration machines], 85, 4350. – (in Ukrainian).
Mіschuk D.A., 2015. Planning trajectory of the manipulator construction robot. Proceedings of the 2rd International Conference "Energysaving machinery and technology”, 46-47. – (in Ukranian).
Mischuk D., 2016. Docladzeniya dinamichnoi modeli gidravlichnogo cilindra obemnogo gidroprivody [Hydraulic cylinder of the volumetric hydraulic drive research of the dynamic model]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini [Mining, construction, road and melioration machines], No. 87, 7481. – (in Ukrainian).
Lovejkіn V.S., Mіschuk D.A., 2009. Viznachennja optimalnih rezhimіv ruhu manіpuljatora za proces pysku (galmuvannja) pіd chas roboti za odnoi z uzagalnenih koordinat [Determining the optimal modes of motion of the manipulator for process start (inhibition) while working for one of the generalized coordinates]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini [Mining, construction, road and reclamation machines], No. 73, 35-42. – (in Ukrainian).
Lovejkіn V.S., Mіschuk D.A., 2012. Matematichne modeljuvannja zmіni vil'otu vantazhu manіpuljatorom z gіdroprivodom [Mathematical modeling of changes in cargo flight with hydraulic manipulator]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini [Mining, construction, road and reclamation machines], No. 79, 9-15. – (in Ukrainian).
Lovejkіn V.S., Mіschuk D.A., 2010. Optimіzacіja rezhimu pusku visuvnoї rukojatі krana-manіpuljatora pіd chas gorizontal'nogo peremіshhennja vantazhu z urahuvannjam jogo kolivan' [Optimization mode start sliding handle crane-manipulator during horizontal movement of cargo considering its fluctuations]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta
melіorativnі mashini [Mining, construction, road and melioration machines], No. 73, 3-8. – (in Ukrainian).
Pelevіn L.E., Pochka K.І., Garkavenko O.M., Mіschuk D.A., Rusan І.V., 2016. Sintez robototehnіchnih sistem v mashinobuduvannі: Pіdruchnik [Synthesis of robotic systems in mechanical engineering: Textbook]. Kyiv, “NVP “Interservis””, 258. – (in Ukrainian).
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2017 Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Право авторства належить авторам статей. Невиключні права на першу публікацію матеріалів статті автори передають редакції журналу «Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини» на умовах угоди з авторами згідно ліцензії Creative Commons CC BY 4.0. При цьому авторри мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.
Запозичення матеріалів повністю або частково можливе з посиланням на вихідні дані журналу з обов'язковою вказівкою правовласника та імен авторів статей. При створенні на основі опублікованих у журналі статей нових матеріалів, цитуванні або перекладі фрагментів статей з метою їхнього цитування необхідно посилатися на першоджерела з дотриманням правил цитування.
Автори, які публікуються в цьому журналі, погоджуються з такими умовами:
- автори зберігають за собою авторські права на роботу та передають журналу право першої публікації разом із роботою, одночасно ліцензуючи її на умовах Creative Commons Attribution License, яка дозволяє іншим поширювати цю роботу з обов'язковим зазначенням авторства цієї роботи та посиланням на оригінальну публікацію у цьому журналі.
- автори зберігають за собою право укладати окремі додаткові контрактні угоди на неексклюзивне розповсюдження версії роботи, опублікованої в цьому журналі (наприклад, розмістити її в університетському сховищі або опублікувати її в книзі), з посиланням на оригінальну публікацію в цьому журналі.
- авторам дозволяється розміщувати їх роботу в мережі Інтернет (наприклад, в університетському сховищі або на їхньому персональному веб-сайті) до і під час процесу розгляду її даним журналом, оскільки це може призвести до продуктивного обговорення, а також до більшої кількості посилань на дану опубліковану роботу (Дивися The Effect of Open Access).
Дозвіл на повторне використання визначається наступною користувальницькою ліцензією:
- Creative Commons Attribution (CC BY 4.0): дає можливість іншим поширювати і копіювати статтю, створювати уривки, реферати та інші виправлені версії, адаптації або похідні роботи зі статті (наприклад, переклад) для включення в колективну роботу (наприклад, монографію), для пошуку тексту або даних в статті, навіть в комерційних цілях, за умови, що вони вказують автора (ів), не змінюють статтю в такий спосіб, щоб завдати шкоди честі або репутації автора.
