МОДУЛЬНИЙ ПРИНЦИП ПОБУДОВИ БУДІВЕЛЬНОГО РОБОТА

Автор(и)

  • Дмитро Міщук Київський національний університет будівництва і архітектури http://orcid.org/0000-0002-8263-9400
  • Володимир Волянюк Київський національний університет будівництва і архітектур
  • Євгеній Горбатюк Київський національний університет будівництва і архітектур

Ключові слова:

робот, будівництво, модульна система, структурна схема, мехатронна система

Анотація

Підвищення вимог до якості, швидкості та культури виконання будівельних робіт вимагає створення сучасних засобів будівництва і, зокрема, будівельних роботів. Подібні системи дозволяють значно прискорити виконання будівельних робіт із великим степенем точності та автоматизації. Встановлено, що найбільш перспективним напрямком створення роботів є комплексний модульний принцип. В роботі розглянуто підходи до створення будівельного робота за подібним принципом. Представлено основні модульні конструкції систем переміщення робочого органа робота та запропоновано метод морфологічних таблиць для пошуку технічних рішень синтезу конструкцій робота.

Біографії авторів

Дмитро Міщук, Київський національний університет будівництва і архітектури

Доцент кафедри "Будівельні машини"

Володимир Волянюк, Київський національний університет будівництва і архітектур

Доцент кафедри "Будівельні машини"

Євгеній Горбатюк, Київський національний університет будівництва і архітектур

Доцент кафедри "Будівельні машини"

Посилання

Mіschuk D.A., 2013. Ogljad ta analіz konstrukcіj robotіv dlja budіvel'nih robіt [The review and analysis of designs robots for construction works]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini [Mining, constructional, road and melioration machines], No. 82, 28-37. – (in Ukrainian).

Makarov I.M., Topcheev Ju.I., 2003. Robototehnika: Istorija i perspektivy [Robotics: History and Prospects]. Moscow, Nauka MAI Publ., 349. – (in Russian).

Fu K., Gonsales R., Li K., 1989. Robototehnіka [Robotics]. Moscow, Mir Publ., 1989, 624. – (in Russian).

Procenko I., Іvanov B., 2015. Promyshlennye roboty v sovremennom proizvodstve [Industrial robots in modern production]. Zhurnal “RITM” [Journal “RITM”]. Retrieved from http://www.mirprom.ru/ public/ promyshlennye-roboty-v-sovremennomproizvodstve.html. – (in Russian).

Popov E.P., Pismennyj G.V., 1990. Osnovy robototehniki: Vvedenie v special'nost [Robotics Basics: Introduction to the specialty]. Moscow, Vysshaja shkola Publ., 224. – (in Russian).

Medvedev V.S., Leskov A.G., Jushhenko A.S., 1978. Sistemy upravlenija manipuljacionnyh robotov [Control systems robotic manipulator]. Moscow, Nauka Publ., 416. – (in Russian).

Popov E.P., Vereshhagin A.F., Zenkevich S.L., 1978. Manipuljacionnye roboty: dinamika i algoritmy [Manipulation robots: dynamics and algorithms]. Moscow, Nauka Publ., 400. – (in Russian).

Tjagunov O.A., 2007. Matematicheskie modeli i algoritmy upravlenija promyshlennyh transportnyh robotov [Mathematical models and algorithms for control of industrial transport robots]. Informacionno-izmeritel'nye i upravljajushhie sistemy [Information-measuring and operating systems], Vol. 5, No. 5, 63-69. – (in Russian).

Shahinpur M., 1990. Kurs robototehnіki [Robotics course]. Moscow, Mir Publ., 527. – (in Ukrainian).

Spiny G.A., 1991. Promyshlennye roboty. Konstruirovanie i primenenie [Industrial robots. Design and Application]. Kyiv, Vishha shkola Publ., 311. – (in Russian).

Mіschuk D.A., Gorbatjuk E.V., Teterjatnik A.A., 2014. Odnokіvshevij ekskavator z prostorovo-orієntovanoju strіloju [Excavator with spatially oriented boom]. Zbіrnik naukovih prac' Ukraїns'koї derzhavnoї akademії zalіznichnogo transportu [Scientific works the Ukrainian State Academy of Railway Transport], No. 148, 43-48. – (in Ukranian).

Pelevіn L.E, Mіschuk D.A., Rashkivskii V.P., Gorbatyk E.V., Arzhaev G.A., Krasnikov V.F., 2015. Gіdravlіka, gіdromashini ta gіdropnevmoavtomatika: Pіdruchnik. [Hydraulics, hydraulic machines, hydraulic and pneumatic]. Kyiv, KNUCA publ., 340. – (in Ukranian).

Mіshuk D.A., 2015. Pidischeniya efectivnosti manipulatore za rahunok optimalnogo keruvaniya [Increasing efficiency manipulator by optimal control]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini [Mining, constructional, road and melioration machines], 85, 4350. – (in Ukrainian).

Mіschuk D.A., 2015. Planning trajectory of the manipulator construction robot. Proceedings of the 2rd International Conference "Energysaving machinery and technology”, 46-47. – (in Ukranian).

Mischuk D., 2016. Docladzeniya dinamichnoi modeli gidravlichnogo cilindra obemnogo gidroprivody [Hydraulic cylinder of the volumetric hydraulic drive research of the dynamic model]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini [Mining, construction, road and melioration machines], No. 87, 7481. – (in Ukrainian).

Lovejkіn V.S., Mіschuk D.A., 2009. Viznachennja optimalnih rezhimіv ruhu manіpuljatora za proces pysku (galmuvannja) pіd chas roboti za odnoi z uzagalnenih koordinat [Determining the optimal modes of motion of the manipulator for process start (inhibition) while working for one of the generalized coordinates]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini [Mining, construction, road and reclamation machines], No. 73, 35-42. – (in Ukrainian).

Lovejkіn V.S., Mіschuk D.A., 2012. Matematichne modeljuvannja zmіni vil'otu vantazhu manіpuljatorom z gіdroprivodom [Mathematical modeling of changes in cargo flight with hydraulic manipulator]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini [Mining, construction, road and reclamation machines], No. 79, 9-15. – (in Ukrainian).

Lovejkіn V.S., Mіschuk D.A., 2010. Optimіzacіja rezhimu pusku visuvnoї rukojatі krana-manіpuljatora pіd chas gorizontal'nogo peremіshhennja vantazhu z urahuvannjam jogo kolivan' [Optimization mode start sliding handle crane-manipulator during horizontal movement of cargo considering its fluctuations]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta

melіorativnі mashini [Mining, construction, road and melioration machines], No. 73, 3-8. – (in Ukrainian).

Pelevіn L.E., Pochka K.І., Garkavenko O.M., Mіschuk D.A., Rusan І.V., 2016. Sintez robototehnіchnih sistem v mashinobuduvannі: Pіdruchnik [Synthesis of robotic systems in mechanical engineering: Textbook]. Kyiv, “NVP “Interservis””, 258. – (in Ukrainian).

##submission.downloads##

Опубліковано

2017-07-07

Номер

Розділ

Автоматизація і інформаційні технології