Розробка динамічної моделі управління дволанковим краном-маніпулятором
DOI:
https://doi.org/10.32347/gbdmm.2022.99.0201Ключові слова:
маніпулятор, рівняння Лагранжа, кінетичні енергія, динамічна модель, рівняння рухуАнотація
Проблема керування дволанковим маніпулятором залежить від рівня складності системи. При використанні дволанкового маніпулятора потрібно вирішити дві проблеми. Перша проблема полягає в тому, що потрібно визначити параметри керування таким чином, щоб задана позиція маніпулятора змінювалась за відповідною траєкторією. Друга проблема полягає в тому, що для досягнення потрібної позиції маніпулятора потрібно правильно параметризувати математичну модель системи управління. Однією з проблем, яка впливає на точність управління маніпуляторами полягає в правильній побудові адекватних динамічних моделей керування.
В даному дослідженні запропоновано розглянути прямий метод розробки динамічної моделі маніпулятора. Пропонується застосовувати математичну модель, яка побудована на принципах теоретичної механіки із застосування рівнянь Лагранжа другого роду.
Для створення динамічної моделі дволанкового маніпулятора було визначено кінетичну та потенціальні енергії складових систем маніпулятора, а на основі рівняння Лагранжа другого роду отримано динамічні рівняння руху.
Також було визначено залежності між координатами захоплювача та узагальненими координатами. Ці залежності допомогли встановити рівняння управління, які дозволяють здійснити керування за характеристиками руху захоплювача дволанкового маніпулятора.
Посилання
Loveikin V., Mishchuk D. (2022). Analysis of the refined mathematical model of the manipulator boom system with an elastic base. Girnychi, budivelni, dorozhni ta melioratyvni mashyny [Mining, construction, road and melioration machines], Nr.99, 5-14.
Mischuk D. Volianiuk V., Gorbatyuk Eu. (2019). Determination of geometric parameters of the manipulator according to the characteristics of the working environment. Girnichi, budivelni, dorozhni ta meliorativni mashini [Mining, construction, road and reclamation machines], Nr.94, 25-34. (in Ukrainian). https://doi.org/10.32347/gbdmm2019.94.0201
Loveikin V. S., Mishchuk D. O. (2012). Mathematical modeling of changes in the departure of cargo by a manipulator with a hydraulic drive. Girnychi, budivelni, dorozhni ta melioratyvni mashyny [Mining, construction, road and melioration machines], Nr.79, 9-15.
Volianiuk V., Mischuk D., Gorbatyuk Eu. (2022). Determination of dynamic loads in the crane lifting mechanism. Girnichi, budivelni, dorozhni ta meliorativni mashini [Mining, construction, road and reclamation machines], Nr.100, 15-25. (in Ukrainian).
Volianiuk V., Mischuk D., Gorbatyuk Eu. (2020). Determination of inertial loads of the rotary boom of a self-propelled crane. Girnichi, budivelni, dorozhni ta meliorativni mashini [Mining, construction, road and reclamation machines], Nr.96, 13-21. (in Ukrainian). https://doi.org/10.32347/gbdmm2020.96.0201
Loveykin V. S., Mischuk D. O. (2013). Optimization of the modes of changing the depar-ture of the manipulator with a hydraulic drive. Monograph, Kyiv, CP Komprint, 206. https://doi.org/10.26884/damu.m13opzvmg
Mishchuk D. O. (2017). Study of the dynamics of the boom manipulator mounted on an elastic sup-port. Girnychi, budivelni, dorozhni ta melioratyvni mashyny [Mining, construction, road and melioration machines], Nr.90, 11-18.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2022 Volodymer Voliyanuk, Dmitry Mishchuk, Maksym Parkhomenko
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Автор(и) та Редакція згодні на те, що Редакція також матиме право:
- здійснювати необхідне оформлення Твору/Статті за результатами його редакційної обробки;
- визначати самостійно кількість видань, друк додаткових копій і тираж Твору/Статті, кількість копій окремих видань і додаткових тиражів;
- опублікування Твору/Статті в інших виданнях, пов’язаних з діяльністю Редакції
Автори зберігають ліцензію CC BY 4.0 лише на статті проте дозволяють журналу та іншим системам тиражувати та розповсюджувати матеріал журналу де опубліковано їхню роботу.
