ДОСЛІДЖЕННЯ ДИНАМІКИ РОБОТИ ВСТАНОВЛЕНОГО НА ПРУЖНУ ОПОРУ СТРІЛОВОГО МАНІПУЛЯТОРА
Ключові слова:
динаміка, маніпулятор, динамічна модель, диференціальне рівняння, коливання, пружна опора, стрілова системаАнотація
В перехідних режимах при роботі маніпулятора виникають коливання його виконавчої системи, які є наслідком нерівномірної роботи приводу, неврівноваженості механічної системи та пружних деформацій металоконструкції. Для встановлення взаємозв’язків між геометричними і силовими параметрами маніпулятора та параметрами пружних деформацій побудовано динамічну та математичні моделі, що описують динаміку руху його стріли. В досліджені пружні деформації представлено у вигляді додаткового кута повороту основи стріли.Посилання
Lіvіns'kij O.M., Kurok O.І., Pelevіn L.E., Malіch V.O., Kovalenko V.M., Babichenko V.Ja., Rusan І.V., Voljanjuk V.O., Mіschuk D.O., Machishin G.M. 2016. Pіdjomno-trans-portnі ta vantazhno-rozvantazhuval'nі mashini: Pіdruchnik [Hoisting and transport machines: Handbook]. MP Lesiya Publ., 677. – (in Ukrainian)
Lovejkіn V.S., Mіschuk D.O. 2011. Eksperi-mental'ne doslіdzhennja dinamіki ruhu shtoka gіdrocilіndra pіdjomu sharnіrno-zchlenovanoї strіlovoї sistemi krana-manіpuljatora z gіdro-privodom [Experi-mental study of dynamics of a hydraulic cyl-inder rod lifting of a hinge-articulated boom system of a crane-manipulator with a hy-draulic drive]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini [Mining, construc-tion, road and meliorative machines], No78, 28-34. – (in Ukrainian)
Mіschuk D.O. 2016. Doslіdzhennja di-namіch-noї modelі gіdravlіchnogo cilіndra ob’єmnogo gіdroprivodu [Investigation of dynamic model of hydraulic cylinder of a volumetric hydraulic drive]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіo-rativnі mashini [Mining, construction, road and meliorative machines], No87, 74-81. – (in Ukrainian)
Butenin N.V. Lunc Ja.L., Merkin D.R. 2002. Kurs teoreticheskoj mehaniki. V dvuh tomah [Course of theoretical mechanics. In two volumes ]. Lani Publ., 737. – (in Russian)
Mіschuk D.O. 2015. Pіdvishhennja efek-tivnostі manіpuljatora za rahunok opti-mal'nogo keruvannja [Increase the efficiency of the manipulator through optimal control]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini [Mining, construction, road and me-liorative machines], No85, 43-50. – (in Ukrainian)
Mіschuk D.O., Lovejkіn V.S. 2013. Optimіzacіja rezhimu zmіni vil'otu manі-puljatora z gіdroprivodom. Monografіja [Op-timization of the mode of change of depar-ture of the manipulator with a hydraulic drive. Monograph]. CP Komprint Publ., 206. – (in Ukrainian)
Mіschuk D.O., Lovejkіn V.S. 2009. Viznachennja optimal'nih rezhimіv ruhu manіpuljatora za proces pusku (gal'-muvannja) pіd chas roboti za odnієju z uzagal'nenih koordinat [Determination of op-timal modes of movement of the manipula-tor for the process of starting (braking) while working on one of the generalized coordi-nates]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini [Mining, construction, road and meliorative machines], No73, 35-42. – (in Ukrainian)
Mіschuk D.O., Lovejkіn V.S. 2014. Obґru-ntuvannja parametrіv ta rozrobka sistemi keruvannja manіpuljatora dlja vantazhnih robіt [Justification of parameters and devel-opment of a control system for manipulator for cargo operations]. Mechanical Engineer-ing and Engineering Science. The Develop-ment of the Informational and Resource Providing of Science and Education in the Mining and Metallurgical and the Transporta-tion Sectors, 81-91. – (in Ukrainian)
Mіschuk D.O. 2014. Kіnematichnij analіz manіpuljacіjnoї sistemi budіvelnogo robota [Kinematical analysis of the manipulation system of the construction work]. Vestnik Har'kovskogo nacionalnogo avtomobilno-dorozh-nogo universiteta [Bulletin of Kharkiv National Automobile Highway Uni-versity], Vol.65-66, 90-96. – (in Ukrainian)
Lovejkіn V.S.. Mіschuk D.O. 2006. Matematichna model dinamіki zmіni vilotu manіpuljatora z zhorstkimi lankam [Mathe-matical model of dynamics of change of de-parture of manipulator with rigid links]. Tehnіka budіvnictva [Construction tech-niques], No19, 26-29. – (in Ukrainian)
Ovchinnikov P.P., 2000. Vishha ma-tematika. Pіdruchnik. U 2 ch. Ch 2 [Higher mathematics. Textbook. Ch 2]. Kyiv, Tehnіka Publ., 792. – (in Ukrainian).
Wang, J. and Gosselin, C.M. 1997. Kin-ematic analysis and singularity representation of spatial five-degree-of-freedom parallel mechanisms. J. Robotic Syst., 14: 851–869. doi:10.1002/(SICI) 1097-4563(199712)14:12<851::AID-ROB3>3. 0.CO;2-T.
Pengcheng Liu, Hongnian Yu, Shuang Cang. 2016. "Modelling and dynamic analy-sis of underactuated capsule systems with friction-induced hysteresis", Intelligent Ro-bots and Systems (IROS) IEEE/RSJ Interna-tional Conference on, 549-554.
Shi Z.X., Fung Eric, H.K., Li Y.C. 1999. Dynamic modelling of a rigid-flexible manipulator for constrained motion task control. Appl. Math. Model., 23, 509-525.
Kalyoncu M. 2008. Mathematical mod-elling and dynamic response of a multi-straight-line path tracing flexible robot ma-nipulator with rotating-prismatic joint. Ap-plied Mathematical Modelling, Vol32, Is6, 1087-1098. doi.org/10.1 016/j.apm.2007.02.032.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2018 Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
Право авторства належить авторам статей. Невиключні права на першу публікацію матеріалів статті автори передають редакції журналу «Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини» на умовах угоди з авторами згідно ліцензії Creative Commons CC BY 4.0. При цьому авторри мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.
Запозичення матеріалів повністю або частково можливе з посиланням на вихідні дані журналу з обов'язковою вказівкою правовласника та імен авторів статей. При створенні на основі опублікованих у журналі статей нових матеріалів, цитуванні або перекладі фрагментів статей з метою їхнього цитування необхідно посилатися на першоджерела з дотриманням правил цитування.
Автори, які публікуються в цьому журналі, погоджуються з такими умовами:
- автори зберігають за собою авторські права на роботу та передають журналу право першої публікації разом із роботою, одночасно ліцензуючи її на умовах Creative Commons Attribution License, яка дозволяє іншим поширювати цю роботу з обов'язковим зазначенням авторства цієї роботи та посиланням на оригінальну публікацію у цьому журналі.
- автори зберігають за собою право укладати окремі додаткові контрактні угоди на неексклюзивне розповсюдження версії роботи, опублікованої в цьому журналі (наприклад, розмістити її в університетському сховищі або опублікувати її в книзі), з посиланням на оригінальну публікацію в цьому журналі.
- авторам дозволяється розміщувати їх роботу в мережі Інтернет (наприклад, в університетському сховищі або на їхньому персональному веб-сайті) до і під час процесу розгляду її даним журналом, оскільки це може призвести до продуктивного обговорення, а також до більшої кількості посилань на дану опубліковану роботу (Дивися The Effect of Open Access).
Дозвіл на повторне використання визначається наступною користувальницькою ліцензією:
- Creative Commons Attribution (CC BY 4.0): дає можливість іншим поширювати і копіювати статтю, створювати уривки, реферати та інші виправлені версії, адаптації або похідні роботи зі статті (наприклад, переклад) для включення в колективну роботу (наприклад, монографію), для пошуку тексту або даних в статті, навіть в комерційних цілях, за умови, що вони вказують автора (ів), не змінюють статтю в такий спосіб, щоб завдати шкоди честі або репутації автора.
