Аналіз уточненої математичної моделі стрілової системи маніпулятора з пружною основою
DOI:
https://doi.org/10.32347/gbdmm.2022.99.0101Ключові слова:
динаміка, маніпулятор, динамічна модель, диференціальне рівняння, коливання, пружна опора, стрілова системаАнотація
У цьому дослідженні запропонована уточнена математична модель стрілової системи маніпулятора, що дозволяє досліджувати динаміку роботи маніпулятора з урахуванням податливості його пружної основи внаслідок її деформування. Математична модель складена на підставі рівнянь Лагранжа другого роду для голономної механічної системи з двома ступенями рухливості. Як узагальнених координат прийнято кут повороту стріли маніпулятора щодо горизонтальної поверхні і кут хитання опорної рами при цьому ланки маніпулятора прийнято абсолютно жорсткими з масами, віднесеними до їх геометричних центів. Результати досліджень у вигляді кінематичних характеристик узагальнених координат і амплітуд коливань податливої опорної ланки стрілової системи маніпулятора отримано при вплив приводного моменту від гідроприводу, виконаного для типових лінійних функцій моменту
Посилання
Loveykin V. S., Mischuk D. O. (2011). Experimental study of the dynamics of the movement of the rod of the hydraulic cylinder of the lifting hinged-jointed column system of the crane-manipulator with a hydraulic drive. Girnychi, budivelni, dorozhni ta melioratyvni mashyny [Mining, construction, road and melioration machines], No78, 28-34.
Mischuk D. O. (2016). Study of the dynamic model of the hydraulic cylinder of a volume hydraulic drive. Girnychi, budivelni, dorozhni ta melioratyvni mashyny [Mining, construction, road and melioration machines], No87, 74-81.
Loveykin V. S., Romasivich Yu., O., Spodoba O. O., Spodoba M. O. (2020). Results of experimental studies of the dynamics of movement of the jib system of the manipulator crane under the condition of simultaneous movement of the handle and the telescopic section. Collection of abstracts of reports of the XX International Conference of Scientific and Pedagogical Workers, Research Associates and Postgraduate Students "Problems and Prospects of the Development of Technical and Bioenergy Systems of Nature Utilization: Construction and Design", 84-93.
Loveykin V. S., Mischuk D. O. (2013). Optimization of the modes of changing the departure of the manipulator with a hydraulic drive. Monograph, Kyiv, CP Komprint, 206.
Lagerev I. A. (2017). Complex mathematical model of the manipulation system for mobile transport-technological machine. MIR TRANSPORT, Vol15, No1, 28–39.
Cekus, D., Kwiatoń P., & Geisler T. (2021). The dynamic analysis of load motion during the interaction of wind pressure. Meccanica, No.56, 785–796. https://doi.org/10.1007/s11012-020-01234-x.
Krastanov K. (2017). About the safety by using of mobile cranes. ICONTES2017: International Conference on Technology, Engineering and Science. The Eurasia Proceedings of Science, Technology, Engineering & Mathematics (EPSTEM), Vol.1, 213-217.
Jeng Shyr-Long, Yang Chia-Feng & Chieng Wei-hua. (2010). Outrigger Force Measure for Mobile Crane Safety Based on Linear Programming Optimization. Mechanics Based Design of Structures and Machines, Vol.38. 145-170. https://doi.org/10.1080/15397730903482702.
Kalyoncu M. (2008). Mathematical modelling and dynamic response of a multistraightline path tracing flexible robot manipulator with rotating-prismatic joint. Applied Mathematical Modelling, Vol.32, Issue 6, 1087-1098.
Mishchuk D. O. (2017). Study of the dynamics of the boom manipulator mounted on an elastic support. Girnychi, budivelni, dorozhni ta melioratyvni mashyny [Mining, construction, road and melioration machines], No90, 11-18.
Romanello G. (2020). A graphical approach for the determination of outrigger loads in mobile cranes. Mechanics Based Design of Structures and Machines, 1-14 (online). https://doi.org/10.1080/15397734.2020.1726184.
Loveykin V. S., Mischuk D. O. (2019). Synthesis of the optimal dynamic mode of movement of the manipulator boom mounted on an elastic base. Science and technology, Vol18, No 1, 55-61.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2022 Вячеслав Ловейкін, Дмитро Міщук
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Право авторства належить авторам статей. Невиключні права на першу публікацію матеріалів статті автори передають редакції журналу «Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини» на умовах угоди з авторами згідно ліцензії Creative Commons CC BY 4.0. При цьому авторри мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.
Запозичення матеріалів повністю або частково можливе з посиланням на вихідні дані журналу з обов'язковою вказівкою правовласника та імен авторів статей. При створенні на основі опублікованих у журналі статей нових матеріалів, цитуванні або перекладі фрагментів статей з метою їхнього цитування необхідно посилатися на першоджерела з дотриманням правил цитування.
Автори, які публікуються в цьому журналі, погоджуються з такими умовами:
- автори зберігають за собою авторські права на роботу та передають журналу право першої публікації разом із роботою, одночасно ліцензуючи її на умовах Creative Commons Attribution License, яка дозволяє іншим поширювати цю роботу з обов'язковим зазначенням авторства цієї роботи та посиланням на оригінальну публікацію у цьому журналі.
- автори зберігають за собою право укладати окремі додаткові контрактні угоди на неексклюзивне розповсюдження версії роботи, опублікованої в цьому журналі (наприклад, розмістити її в університетському сховищі або опублікувати її в книзі), з посиланням на оригінальну публікацію в цьому журналі.
- авторам дозволяється розміщувати їх роботу в мережі Інтернет (наприклад, в університетському сховищі або на їхньому персональному веб-сайті) до і під час процесу розгляду її даним журналом, оскільки це може призвести до продуктивного обговорення, а також до більшої кількості посилань на дану опубліковану роботу (Дивися The Effect of Open Access).
Дозвіл на повторне використання визначається наступною користувальницькою ліцензією:
- Creative Commons Attribution (CC BY 4.0): дає можливість іншим поширювати і копіювати статтю, створювати уривки, реферати та інші виправлені версії, адаптації або похідні роботи зі статті (наприклад, переклад) для включення в колективну роботу (наприклад, монографію), для пошуку тексту або даних в статті, навіть в комерційних цілях, за умови, що вони вказують автора (ів), не змінюють статтю в такий спосіб, щоб завдати шкоди честі або репутації автора.
