Методи вдосконалення освітньої роботизованої платформи Nyrio One. Частина І
DOI:
https://doi.org/10.32347/gbdmm.2025.105.0304Ключові слова:
Nyrio One, циклоїдальний редуктор, робототехніка, освітня платформаАнотація
Останнім часом освітня робототехніка зазнала стрімкого розвитку, що пов'язано з інтеграцією таких технологій у систему освіти, зокрема, необхідністю підготовки нового покоління фахівців, здатних проектувати, програмувати та експлуатувати роботів і маніпуляторів. Підходи до навчання інженерів-робототехників вимагають не лише теоретичної підготовки, але й практичного опанування принципів проектування, програмування та взаємодії з реальними технічними об'єктами. У зв'язку з цим особлива увага приділяється створенню роботизованих платформ, призначених для освітніх застосувань. Такі платформи зазвичай розробляються з урахуванням доступності, модульності, простоти використання та універсальності в різних навчальних середовищах. Одним із прикладів таких платформ є освітня робототехнічна система Nyrio One.
Nyrio One — це робот-маніпулятор з відкритою архітектурою, який має компактний дизайн та відносно просте в модифікації рішення, що дозволяє студентам та викладачам отримати практичний досвід у галузі мобільної робототехніки. Архітектура Nyrio One містить такі стандартні компоненти: датчики положення, виконавчі механізми, мікроконтролер та мікрокомп'ютер, а також базове програмне забезпечення, яке забезпечує основні завдання навігації, реагування на зовнішнє середовище та взаємодію з користувачем.
У цій роботі розглянуто можливості модернізації механічної системи робота, зокрема, досліджено навантаження в механізмі приводу руки робота та показано конструкцію циклоїдального редуктора, який було розроблено для даного робота.
Посилання
Ashwani K. (2016). Position Regulation and Anti-Swing Control of Overhead Gantry In-verted Pendulum (GIP) using Different Soft-computing Techniques. I.J. Intelligent Systems and Applications, 2, 28-34. DOI: 10.5815/ijisa.2016.02.04 https://mevirtuoso.com/cycloidal-drive/
Korobenko, Y., Mishchuk, D., & Balaka, M. (2024). Overview of suspension systems for mobile wheeled robots. Gіrnichі, budіvelnі, Dorozhnі Ta melіorativnі Mashini, (104), 28–37. https://doi.org/10.32347/gbdmm.2024.104.0301
Mishchuk, D., Mishchuk, Y., & Kalashnikov, O. (2021). Analysis of the control system of the clear logic of the wheel robot with differential drive. Gіrnichі, budіvelnі, Dorozhnі Ta melіorativnі Mashini, (97), 12–23. https://doi.org/10.32347/gbdmm2021.97.0201.
Lovejkіn V.S. Mіschuk D.A. (2012). Ma-tematichne modeljuvannja zmіni vil'otu vanta-zhu manіpuljatorom z gіdroprivodom [Mathe-matical modeling of changes in cargo flight with hydraulic manipulator]. Gіrnichі, budіvel-nі, dorozhnі ta melіorativnі mashini [Mining, construction, road and reclamation machines], No. 79, 9-15. – (in Ukrainian).
Mіschuk D.A. (2015). Pidischeniya efec-tivnosti manipulatore za rahunok optimalnogo keruvaniya [Increasing efficiency manipulator by optimal control]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini [Mining, constructional, road and melioration machines], 85, 43-50. – (in Ukrainian).
Lovejkіn V.S., Mіschuk D.A. (2010). Optimіzacіja rezhimu pusku visuvnoї rukojatі krana-manіpuljatora pіd chas gorizontal'nogo peremіshhennja vantazhu z urahuvannjam jogo kolivan [Optimization mode start sliding handle crane-manipulator during horizontal movement of cargo considering its fluctuations]. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini [Mining, construction, road and melioration machines], No. 73, 3-8. – (in Ukrainian).
Jiang Hui, Guoyan Xu, Wen Zeng, Feng Gao, and Kun Chong. (2019). Lateral Stability of a Mobile Robot Utilizing an Active Adjust-able Suspension. Applied Sciences 9, no. 20, 4410. https://doi.org/10.3390/app9204410.
Mіschuk D.A. (2015) Planning trajectory of the manipulator construction robot. Proceedings of the 2rd International Conference "Ener-gysaving machinery and technology”, 46-47. – (in Ukranian).
Gorla Carlo, Davoli Piermaria, Rosa Fran-cesco, Longoni Claudio, Chiozzi Franco, Sa-marani Alessandro. (2008). Theoretical and Experimental Analysis of a Cycloidal Speed Reducer. Journal of Mechanical Design - J MECH DESIGN. 130. https:// doi.org/10.1115/1.2978342.
Komorska I., Olejarczyk K., Puchalski A., Wikło M., Wołczyński Z. (2023). Fault Diag-nosing of Cycloidal Gear Reducer Using Statistical Features of Vibration Signal and Mul-tifractal Spectra. Sensors, 23(3), 1645. https://doi.org/10.3390/s23031645
García P.L., Crispel S., Saerens E., Verstraten T., Lefeber D. (2020). Compact Gearboxes for Modern Robotics: A Review. Front. Robot. AI, 7, 103.
Li X., Tang L., He H., Sun L. (2022). De-sign and Load Distribution Analysis of the Mismatched Cycloid-Pin Gear Pair in RV Speed Reducers. Machines, 10, 672.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2025 Yevhen Mishchuk, Yaroslav Korobenko, Dmytro Mishchuk
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Право авторства належить авторам статей. Невиключні права на першу публікацію матеріалів статті автори передають редакції журналу «Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини» на умовах угоди з авторами згідно ліцензії Creative Commons CC BY 4.0. При цьому авторри мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.
Запозичення матеріалів повністю або частково можливе з посиланням на вихідні дані журналу з обов'язковою вказівкою правовласника та імен авторів статей. При створенні на основі опублікованих у журналі статей нових матеріалів, цитуванні або перекладі фрагментів статей з метою їхнього цитування необхідно посилатися на першоджерела з дотриманням правил цитування.
Автори, які публікуються в цьому журналі, погоджуються з такими умовами:
- автори зберігають за собою авторські права на роботу та передають журналу право першої публікації разом із роботою, одночасно ліцензуючи її на умовах Creative Commons Attribution License, яка дозволяє іншим поширювати цю роботу з обов'язковим зазначенням авторства цієї роботи та посиланням на оригінальну публікацію у цьому журналі.
- автори зберігають за собою право укладати окремі додаткові контрактні угоди на неексклюзивне розповсюдження версії роботи, опублікованої в цьому журналі (наприклад, розмістити її в університетському сховищі або опублікувати її в книзі), з посиланням на оригінальну публікацію в цьому журналі.
- авторам дозволяється розміщувати їх роботу в мережі Інтернет (наприклад, в університетському сховищі або на їхньому персональному веб-сайті) до і під час процесу розгляду її даним журналом, оскільки це може призвести до продуктивного обговорення, а також до більшої кількості посилань на дану опубліковану роботу (Дивися The Effect of Open Access).
Дозвіл на повторне використання визначається наступною користувальницькою ліцензією:
- Creative Commons Attribution (CC BY 4.0): дає можливість іншим поширювати і копіювати статтю, створювати уривки, реферати та інші виправлені версії, адаптації або похідні роботи зі статті (наприклад, переклад) для включення в колективну роботу (наприклад, монографію), для пошуку тексту або даних в статті, навіть в комерційних цілях, за умови, що вони вказують автора (ів), не змінюють статтю в такий спосіб, щоб завдати шкоди честі або репутації автора.
