Дослідження взаємозв’язків між технічними параметрами промислових маніпуляторів
DOI:
https://doi.org/10.32347/gbdmm.2023.102.0502Ключові слова:
параметри маніпуляторів, взаємозв’язки між параметрами, промислові маніпулятори, теорія кореляції, метод найменших квадратівАнотація
Промислові маніпулятори стали невід'ємною частиною сучасного будівельного виробництва, відіграючи ключову роль в автоматизації та оптимізації виробничих процесів. При проектуванні та використанні промислових маніпуляторів важливо знати різні параметри, які взаємодіють між собою та впливають на загальну продуктивність і ефективність виробничої лінії в якій працюють промислові маніпулятори. При проектуванні роботизованих процесів будівельного виробництва необхідно точно знати технічні вимоги, які необхідно забезпечувати роботизованими системами. Тому при конструюванні промислових роботів та маніпуляторів необхідно враховувати форму, габаритні розміри та масу будівельних конструкцій з якими буде працювати промисловий робот, а також їхні фізико-механічні властивості. Ці параметри будуть визначати загальну схему та компонування вузлів робота, конструкцію затискного пристрою та зусилля затискання, тип приводу та принцип його керування. Дана робота присвячена виявленню закономірностей між основними технічними параметрами досяжності та вантажопідйомності промислових маніпуляторів загального призначення закордонного виробництва. Застосовано регресійних аналіз із застосування гіперболічного та кубічного сплайнів. Розв’язок рівнянь регресії виконано на ос-нові мінімізації загального квадратичного відхилення функції кореляції.
Результати роботи будуть корисними для розробників промислових роботів та дослідників, які займаються розробкою роботизованих технологічних ліній та виробництв.
Посилання
Hedberg E. (2020). Control, models and industrial manipulators. LiU-Tryck, Linköping, Sweden, 1-68.
Gene F. Franklin, J. David Powell, and Abbas Emami-Naeini. (2002). Feedback Control of Dynamic Systems. Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, 4th ed edition.
Mischuk D. (2013). The review and analysis of designs robots for construction works. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini, No.82, 28-37. - (in Ukrainian).
Vilman Yu. A. (1989). Basics of robotization in construction. Moscow: Higher School, 271. – (in Russian).
Mishchuk, D., Volyanyuk, V., & Gorbatyuk, E. (2017). Modular principle of the construction of construction work. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini, No. 89, 90–97. http://gbdmm.knuba.edu.ua/article/view/114398. - (in Ukrainian).
Loveikin V. S., Romasevych Yu. O., Spodoba O. O., Loveikin A. V., Pochka K. I. (2020). Mathematical model of the dynamics change departure of the jib system manipulator with the simultaneous movement of its links. Strength of Materials and Theory of Structures, Nr.104, 175-190. https://doi.org/10.32347/2410-2547.2020.104.175-190 .
Jueyao W., Xiaorui Z., Fude T., Tao Z., Xu X. (2009). Design of a modular robotic system for archaeological exploration. In: Robotics and Automation. ICRA '09. IEEE International Conference on, Kobe, Japan, May 12-17, 2009, 1435-1440.
Loveikin V., Mishchuk D. (2023). Optimal mode movement of the robot manipulator on an elastic base according to the criterion of the mean square value of the acceleration of the drive torque. Gіrnichі, budіvelnі, dorozhnі ta melіorativnі mashini, No. 101, 11–20. https://doi.org/10.32347/gbdmm.2023.101.0201.
Kovshov V. N. (1982). Postanovka inzhenernogo eksperimenta [Setting up an engineering experiment]. Kyiv, High School Publ., 120. - (in Russian).
Rodgers J. L., Nicewander W. A. (1988). Thirteen ways to look at the correlation coefficient. The American Statistician, 42(1), 59-66. doi:10.1080/00031305.1988.10475524.
##submission.downloads##
Опубліковано
Як цитувати
Номер
Розділ
Ліцензія
Авторське право (c) 2023 Yaroslav Korobenko, Dmitry Mishchuk, Ilya Sankin
Ця робота ліцензується відповідно до Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Право авторства належить авторам статей. Невиключні права на першу публікацію матеріалів статті автори передають редакції журналу «Гірничі, будівельні, дорожні та меліоративні машини» на умовах угоди з авторами згідно ліцензії Creative Commons CC BY 4.0. При цьому авторри мають право укладати самостійно додаткові угоди, що стосуються неексклюзивного поширення роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом, але за умови збереження посилання на першу публікацію статті в цьому журналі.
Запозичення матеріалів повністю або частково можливе з посиланням на вихідні дані журналу з обов'язковою вказівкою правовласника та імен авторів статей. При створенні на основі опублікованих у журналі статей нових матеріалів, цитуванні або перекладі фрагментів статей з метою їхнього цитування необхідно посилатися на першоджерела з дотриманням правил цитування.
Автори, які публікуються в цьому журналі, погоджуються з такими умовами:
- автори зберігають за собою авторські права на роботу та передають журналу право першої публікації разом із роботою, одночасно ліцензуючи її на умовах Creative Commons Attribution License, яка дозволяє іншим поширювати цю роботу з обов'язковим зазначенням авторства цієї роботи та посиланням на оригінальну публікацію у цьому журналі.
- автори зберігають за собою право укладати окремі додаткові контрактні угоди на неексклюзивне розповсюдження версії роботи, опублікованої в цьому журналі (наприклад, розмістити її в університетському сховищі або опублікувати її в книзі), з посиланням на оригінальну публікацію в цьому журналі.
- авторам дозволяється розміщувати їх роботу в мережі Інтернет (наприклад, в університетському сховищі або на їхньому персональному веб-сайті) до і під час процесу розгляду її даним журналом, оскільки це може призвести до продуктивного обговорення, а також до більшої кількості посилань на дану опубліковану роботу (Дивися The Effect of Open Access).
Дозвіл на повторне використання визначається наступною користувальницькою ліцензією:
- Creative Commons Attribution (CC BY 4.0): дає можливість іншим поширювати і копіювати статтю, створювати уривки, реферати та інші виправлені версії, адаптації або похідні роботи зі статті (наприклад, переклад) для включення в колективну роботу (наприклад, монографію), для пошуку тексту або даних в статті, навіть в комерційних цілях, за умови, що вони вказують автора (ів), не змінюють статтю в такий спосіб, щоб завдати шкоди честі або репутації автора.
